ハリアーの安全装備を考えていきます。
実はハリアーの前期型と後期型では安全装備が違います。
この違いを理解してどちらにするかを考慮した方が無難であると言えますね。前期型が中古車市場で安いのは以下のような理由もあるでしょう。
前期型と後期型の安全装備の違い
まず後期型のハリアーは単眼カメラとミリ波レーダーの衝突回避支援システムになっています。これはトヨタセーフティセンスPの装備で（今はそういう呼び方が無くなったがPです）トヨタセーフティセンス第一世代の上位モデルになります。
何かややこしい話に思えますがまあまあ高性能なカメラが付いていて安心です。
また全車速追従のクルーズコントロールが付いていて高速でも比較的安心です。更に電動パーキングブレーキを標準装備していてブレーキホールドもあり長距離運転の安全性は増していると言えるでしょう。
前期型の自動ブレーキシステムは？
前期型はトヨタの初期の自動ブレーキシステムになります。※PREMIUM“Advanced Packageはオプションなので注意。
トヨタセーフティセンスというパッケージも無かった時代の安全装備で自動ブレーキシステムでミリ波レーダーのみで監視しているタイプでそんなに高性能とは言えないです。
またクルコンについても全車速クルーズコントロールではありません。
基本的に下位グレードにはクルーズコントロールは付いていなく、上位モデルにクルーズコントロール、レーダークルーズコントロール（ブレーキ制御付）という仕様になっています。
詳しくはPDFをご覧になると良いでしょう、リンクしておきます→（ハリアー前期モデル主要装備）。
前期型の安全装備は旧々世代型であり後期型でも実は旧世代型の安全装備です。安全装備の進化は早すぎて最新車種でないと最新装備ではないという事態になっています。
安全装備を重視するなら後期モデルで
安全装備を重視する方なら後期モデルにした方が良いです。
正直今のレベルからすると前期型の安全装備は簡易的でありかなり時代遅れです。
・新型RAV4・・・第二世代トヨタセーフティセンス
・後期型ハリアー・・・第一世代トヨタセーフティセンスP
・前期型ハリアー・・・旧々世代の安全装備
分かりやすく説明するとこういった図式になります。
新型RAV4の安全装備は当然ですが最新で第二世代のトヨタセーフティセンスになります。
何が違うのかと言えば夜間の歩行者にも対応するカメラを装備していて衝突回避支援システムの性能はおそらく現状では世界一でしょう。
トヨタの安全装備分野での巻き返しも異常ですから性能にこだわるならどうしても最新の新型RAV4になってしまいますね。
それでもハリアー後期型の安全装備も旧世代とは言え上位装備ですからそんなに心配することはないでしょう。
ただ安全装備を重視するなら前期モデルは論外です。なんと言っても自動ブレーキシステムもオプションなので付いていない可能性もあって（そんなに性能が高くないシステムが付いていれば良いのか？という議論もありますが…）購入前にはよく装備内容を確認した方が良いでしょう。何があって何がないのかは個別の車種によって違いますので確認してみてください。